Zamek znajduje się przy ul. Zamkowej 4 i jest to jedyny w Polsce nadmorski gotycki zamek wybudowany na planie zbliżonym do kwadratu z wieżą wysokości 24 metrów. Budowę zamku rozpoczęto w 1352 roku za panowania Bogusława V, na ten okres datuje się też początek współpracy miasta z Hanzą.

W XVIII i XIX wieku w zamku znajdowały się magazyny i więzienie, od 1930 roku muzeum. W zamku można zwiedzić wysoką wieżę z bardzo wąskim wejściem, wystawę ptaków oraz wystawę morską z wieloma tematycznymi wystawami, między innymi: kłusownictwo, wojenne, okręty morskie, cykl życia łososia.

Można także zobaczyć zabytkowe meble, narzędzia tortur, kolekcję sztuki wschodniej, historyczne foldery reklamowe miasta Darłowo oraz fotografie sprzed lat, a także dziewięciopolowy herb Księstwa Pomorskiego.

W zamku znajduje się również wypchany, dwugłowy cielaczek, który urodził się w 1919 roku koło Janiewi (powiat Sławno) i żył około tygodnia.

Muzeum Zamek Książąt Pomorskich w Darłowie zaprasza do zwiedzania wnętrz zamkowych, w godz. 10:00-18:00 (kasa czynna do godz. 15:30) oferując następujące ekspozycje stałe:

• sztuka sakralna Pomorza
• pomorska sztuka ludowa
• wyposażenie wnętrz
• rzemiosło artystyczne w stylu mieszczańskim
• "Dzieje Miasta i Zamku"
• "Morze i jego tajemnice"
• sztuka Wschodu

Udostępnione jest wejście na wieżę zamkową po ponad stu gotyckich schodach, gdzie obejrzeć można kolekcję okazów przyrodniczych oraz panoramę Darłowa i okolic.