Na północ od centrum miasta znajduje się Brama Kamienna (ul. Powstańców Warszawskich) nazywana także Wysoką, będąca jedyną, jaka zachowała się z dawnych, miejskich obwarowań, w skład których wchodziły w sumie 4 bramy.

Jest pozostałością dawnych murów miejskich, budowanych nie tylko dla obrony Darłowa, ale też dla podniesienia jego politycznego znaczenia. Wzniesiono ją w XIV w., z cegły, na planie kwadratu.

Ma ona 4 kondygnacje i przekryta jest czterospadowym, namiotowym dachem. Obecny wygląd zawdzięcza remontowi z 1732 roku, a data ta uwieczniona jest z pomocą żelaznych prętów na elewacji zabytku. Bramę wieńczy czterospadowy, namiotowy dach, we wnętrzu zachowały się natomiast otwory strzelnicze.

Z bramy wysokiej miejskie straże obserwowały całe miasto i okolice oraz alarmowały mieszkańców w razie pożaru lub innego niebezpieczeństwa.